ROBO-ONEライトの影響でしょうか、
最近お問い合わせいただく際に「大会に出るので・・・」ということを
お客さんからよく聞くようになりました。

そこでそのままだと問題になるのが・・・・関節のトルクリミッターです。
普段はサーボを守ってくれるありがたい機能も、
大会ではちょっと・・・・となります。

私たちも今までバトル大会、サッカー大会に出てきましたが、
ロボットの関節はトルクリミッターをキャンセルした仕様にしています。

今日はその方法をご紹介しましょう。
（注意！この方法を行なうと、ロボットが動作中にサーボにダメージを与えて
　サーボが壊れてしまうこともあります。その点についてはご了承ください。）

３つほど方法があるので・・・
まずはその1
標準のプラスチックのワッシャーを2枚重ねにする方法です。
キットにおまけで入っているワッシャーを使えば簡単にできます。

左上：プラスチックワッシャーです。これを1枚追加して2枚重ねにします。
右上：まずは関節のネジをはずします。

左下：1枚追加で2枚にしてしめこみます。
右下：完成です。簡単ですよね？

その2は
似たような方法なのですが
こちらはもう少し大き目の金属のワッシャーを追加するのです。

左：銀色のワッシャーが追加する3mmワッシャーです。
    ラジコンでは良く使う部品です・・・

右：さっきと同じ要領で挟むだけです。

その１、その２も見た目はシンプルなのですがとても効果的です。
またトルクリミッターを完全にキャンセルするわけでもないので、
プラスチックギヤのサーボ（302や304シリーズ）にお勧めです。

ただ、ワッシャーの厚みが増えますのでその分、ネジのかかりが少なくなります。
何枚も追加してもっと強化して・・・・とやってしまうと、
直ぐネジが舐めてしまうので注意が必要です。


そしてこれが最後のその３の方法ですが、これは完全にネジでロックする方法です。
金属ギヤのサーボでないと（301や303シリーズですね）直ぐにサーボのギヤが壊れてしまうのでプラスチックギヤのサーボではやらないようにしてください・・・

まずは仕上がりの状態。

わかりやすいようにセンターのネジを緩めていますが、
ポイントはこの銀色のネジです。
フレームとサーボホーンに穴を開け、完全にネジ止めしてしまうのです。

使用するものはこちらです。

上　：　1.8mmのピンバイスです。M2のネジのした穴を開けます。
左下：皿ネジ（M2x4mm）です。近所のDIYのお店で買いました。
　　　　関節の数だけ必要です。
右下：皿モミカッターと呼ばれる面取り専用のドリルです。

皿ネジを使うのは表面をフラットにしてきれいに仕上げたいからですが、
面倒であれば、普通のM2x4mmのなべネジを使ってもOkです。
そうであれば、皿モミカッターも必要ありません。

さて作業の方法ですが

左上：フレーム、サーボホーンを貫通するように穴を開ける
　　　　（注意！この時サーボまで穴を開けないように！壊れてしまいます！）
右上：皿モミカッターで皿加工
　　　　（なべネジを使うのであればこの加工は必要ないです。）

左下：M2x4mmのネジを締めこみます。
右下：最初のプラワッシャーを取り付けて終了です。

さて、仕上がりですが・・・

こんな感じです。これで関節は完全にロックされました。
あまりに大きな衝撃が加わるとサーボホーンが割れたりします・・・・
それくらいですからサーボには大きな負担がかかります。その辺はご了承ください。

私たちが普段行なっているのは下半身＋腰の関節をこの3のロックの方法で、
上半身をその1、もしくはその２にしてサッカーとかやっています。
大会に出る方は参考にしてくださいね〜